最近のニワトリ（01/12/16）

主な機能

• 前面のタッチセンサーにより、壁にぶつかるとよける行動をとります。
• 後部光センサーにより、鳴き声の音程とテンポが変化します。
• 光センサーにより、活動テンポも変化します。

• 光センサーは感度が良い為に、明るい展示などでは、にわとりが興奮してしまい、うまく動かなくなってしまう・・・。

• 光センサーの最大のときの「いやいや」モードを削除。（展示場が明るいため）
• 底面にタッチセンサーを追加し、高い場所か落ちない工夫をしました。
• 軽量化、動きを落ちつかせる省電力モードを追加。

• 前面のタッチセンサーに触れてみる。
• 後部の光センサーに手を近づけてみる。

にわとりが最初に誕生した場所はICC「共生する／進化するロボット」展でした。課題として「リズム＆ステップ」なので、最初は光センサーによるバーコード読みとり式のオルゴールを作っていたのですが、ひょんな事からにわとりの頭をゲット。他の人の作るロボットをみているうちに、動き回る方が楽しそうなので、鳥型ロボット作成に変更。にわとりも光に反応して「鳴く」という解釈を拡大して、にわとりを楽器にしてみました。テルミンのように手を近づけると音が変化するようプログラムし、動きも連動させると面白くなりました。ICCでの発表の時は、グループ内のRCX同士が赤外線をやりとりして、セッションを行いました。「イントロ」→「ソロまわし」→「フリー」→「エンディング」となるはずだったのですが、タイムキーパー役のターンテーブルの設定及び、発表ぎりぎりまでの動きの調整により、時間配分がめちゃくちゃになってしまい、にわとりが動き回る「フリー」があまりみせられなかったので、今回のレゴ展では動きを楽しんでもらえるとうれしいかなぁ。

このバージョンでは、
初期型にあった、前方の輪（あたり判定）をなくし。
にわとりの胸のあたりに、棒がでていて、壁に当たると少しバックして、向きを変えるようになっています。

また、長い間展示されるので、ギアがはずれて壊れないような足回りに変更しています。
 

99年　8/8トイフェスティバルにて行われた LEGO MindStorms Festival用に改良されました。 ランダムにかなり急激に動くので、 見ていてハラハラします。(僕だけかもしれませんが・・・） 箱の上に平らな板（40cm四方の5mm厚くらいのプラ板）を乗せて動かしました。 落下しないような工夫として、前輪に仕掛けがあります。 前輪はわざと落ちる状態になっていて、 にわとりが、まさに落ちる（前輪が落ちた状態）で、 本体下にある、スイッチがONに変わり、鳴き声をあげながら、 急速なバックをします。 モータは３つ使用されていて、２つは、左右のタイヤに直接動力を与えています。ギア比は、少し回転が遅くなるように（力強く）なっています。 もう一つは背中にあって、 飾りで後ろ羽根がモーターと、にわとりの頭部分が、連動して光ります。 急速バック運動の時に、びかびか赤く光ってきれいです。（暗くないとわかりずらい） モータ３つ分の重りがかなり後ろにつけてあるので、前輪が落ちても、立ち直ることができるようになっています。 前輪の部分はバイクのホイールのみを使用しています。 大きいので、曲がる時の抵抗が強いので、ゴムタイヤをとりました。 これで、横に回転するときには、横滑りするようになりました。 また、バネがついているので、にわとりの、急激な運動により、自然と全体が上下に揺れるようになっています。 白いパーツはあまり持っていないので、鑑賞用のにわとり風に、黒白赤紫という感じになっています。でも、本体の黄色、モータやギアの灰色はそのままでサイバーな感じです。

次は、にわとりを飛ばすのに挑戦！？
 

攻撃姿勢のニワトリ

三輪のニワトリ

暗闇のニワトリ